焊接機器人啟動之后，第一個工作步驟就是穿絲，利用電氣控制系統(tǒng)控制氣缸動作，使右夾具和梳理輥處于松開狀態(tài)，同時控制伺服電動機運動，使右夾具移動到起始焊接工位;操作人員將絲穿入左、右夾具構(gòu)成絲網(wǎng)。 焊接機器人穿絲完成后，操作人員夾緊左夾具，在觸摸屏上選擇產(chǎn)品類型，并確認(rèn)。設(shè)備中的PLC收到觸摸屏的產(chǎn)品類型信號和確認(rèn)信號后，執(zhí)行相應(yīng)絲網(wǎng)產(chǎn)品類型對應(yīng)的程序，氣缸桿伸出，右夾具、梳理輥壓緊工件，到位后相應(yīng)磁性開關(guān)發(fā)出接點信號。

等到焊接機器人相關(guān)裝置接收到磁性開關(guān)信號之后，PLC就會給機器人送出“夾具定位完成”和“第一焊接工位”信號，機器人移至第一焊接工位開始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號給PLC。

當(dāng)焊接機器人第一焊接工位完成后，給焊接機器人設(shè)備PLC送“焊接完成”狀態(tài)信號，收到信號后，電氣控制系統(tǒng)控制氣缸組頂桿收回，松開右夾具和梳理輥。在得到磁性開關(guān)信號(松開信號)后，控制伺服電動機運動，將右夾具移至第二焊接工位，而具體的移動距離根據(jù)產(chǎn)品類型由程序控制。

隨后控制氣缸組頂桿伸出，壓緊絲網(wǎng)；到位后，磁性開關(guān)發(fā)出接點信號；收到磁性開關(guān)信號(壓緊信號)，PLC給機器人送出“夾具定位完成”和“第二焊接工位”信號;機器人收到信號后移至第二焊接工位開始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號給PLC。由此往復(fù)，直到所有焊接機械手設(shè)備焊接工位完成。

 

    在完成所焊接機械手設(shè)備有焊接工位的焊接后，電氣控制系統(tǒng)給PLC送“夾具定位中”信號，控制氣缸組頂桿收回，松開右夾具，伺服系統(tǒng)帶動右夾具向后移動兩個焊縫間距，絲網(wǎng)和右夾具完全脫離。與此同時，工人松開左夾具，取焊接好的絲網(wǎng)，完成后點擊觸摸屏上“完成”按鈕，PLC收到“完成”信號后，控制伺服電動機運動至焊接起始位置，處于工作預(yù)備狀態(tài)。